機械手發展快速 解讀其曆史、構成及分類

　　   機械手是能模仿人手和（hé）臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或（huò）操（cāo）作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可（kě）代替人的繁重勞動以實現生產的機械化（huà）和自動（dòng）化，能在（zài）有害環境下操作以保護人身安全，因而廣（guǎng）泛應用於機（jī）械製造、冶金、電子、輕工和原子能等（děng）部門。
   它是在早期出現的古代機器人基（jī）礎上發（fā）展起來的，機械手研究始於20世（shì）紀中期，隨著計算機和（hé）自動化技術的（de）發展（zhǎn），特（tè）別是1946年第一台數字電（diàn）子計算機問世以來，計算機取（qǔ）得了驚人的進步，向高速度、大容量、低價格的方向發展。同時，大批量生產的迫切需求推動了（le）自動化技術的進展，又為機器（qì）人的開（kāi）發奠（diàn）定了基礎。另一方麵，核能技術的研究要求某些操作機械代替人處理放射性物（wù）質。在這一需求（qiú）背景下，美國於1947年開發了遙控機械手，1948年又開發了機械式的主從（cóng）機械手。機械手首先（xiān）是從美國開始研製的。1954年（nián）美國戴沃爾最早提出了工業機器人的概念，並申請了專利。該專利的要點是借助伺服技術控製機器人的關節，利（lì）用人手對機器（qì）人進（jìn）行動作示教，機器人能（néng）實現（xiàn）動作的記錄和再現。這就是所謂的示（shì）教（jiāo）再現機器人。
   機械手的種（zhǒng）類（lèi），按驅動方式可分（fèn）為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用範圍可分為專用機械手和通用機械手（shǒu）兩種（zhǒng）；按運動軌跡控製方式可分為（wéi）點位控（kòng）製和連續軌跡控製機械手等。機械手通（tōng）常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動（dòng）生產線上（shàng）裝卸和傳遞工件，在加工中心（xīn）中更換刀具（jù）等，一般沒有獨立的控製裝（zhuāng）置。有些（xiē）操作裝置需（xū）要由人直接操（cāo）縱，如用於原子能（néng）部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械（xiè）手在鍛（duàn）造（zào）工業中的應（yīng）用能進一步發展鍛造設備的生產能力，改善熱、累（lèi）等勞（láo）動條（tiáo）件。機械手首（shǒu）先是（shì）從美（měi）國開始研製的。1958年美國聯合控製公司研製出第一台（tái）機械手。
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大型（xíng）橫走機（jī）
配置（zhì）和（hé）用途：1.大型橫走械手係列適用於350~4000頓的各型臥式射出成型機的成品（pǐn）及水口取出.
2.手臂形式有單截式和雙截式;上下行程從1200~3000mm.可增加副臂用於三片模，同時夾成品與（yǔ）水口.
3.橫行軸標準為變頻馬達驅動(也可根據實際需（xū）要來選購AC伺服馬達驅動).
4.上下,引拔為氣缸驅動,節省（shěng）成本.成（chéng）品臂上（shàng）下（xià）軸可（kě）根據需要選購AC伺（sì）服馬達驅動,增加模內的取出效率.
5.安裝機械手可以提（tí）高產能(20~30%),降低產品的不良率和精準的控製生產量.
6.可保障操作人員的安全性,減少浪費.
機體結（jié）構:
1.橫行軸標準采用變頻（pín）馬達驅動,也可以（yǐ）選購AC伺服馬達驅動,定位精度可達±0.1mm.
2.上下及引拔軸標準使用氣缸驅動,正臂上下可選購AC伺服馬達驅動,橫行\引拔\上下均（jun1）使用精（jīng）密直線高剛（gāng）性線性滑軌,耐磨耗壽命長.
3.上下手臂使用質量輕高剛性的鋁合金擠型結構梁,可達到取出速（sù）度快,震動（dòng）小,高效（xiào）能及使用壽命（mìng）長的要求.模組化設計大量生產,零件互換性強.
雙截（jié）式手臂
采用高剛性（xìng）線性滑軌及（jí）鋁合（hé）金結構梁,特殊設計的皮帶倍速（sù）機構,大幅度的縮短上下手臂的結構
 高度（dù）,上下氣缸隻需一半的行程即可達到全行程.除了可以增加上下（xià）行的速度及穩定性,並且可配合（hé）
廠房高度低的場所.
選購功能:
1.引拔電動調整:引（yǐn）拔位置,行程電動遙控調整,節省調整時間增加操作的安全性.
2.上下電動調整行程:上下行程電動遙控調（diào）整,即可節省調整時間又可增加操作（zuò）的安全性.
3.橫行軸數位控製:數位（wèi）設定橫行行程（chéng）,可多點及循環置放成品,最多可放99點,用於（yú）排列成品.
4.橫行伺服馬達驅動:橫行軸可選用AC伺服馬（mǎ）達驅動（dòng）,並采用精密級行星減速機以皮帶傳（chuán）動,速度
  快定位（wèi）精（jīng）準;定位精度達（dá）±0.1mm,可應用於需定位精準之取出（chū）.
5.噴離（lí）型劑組:可以設定幾（jǐ）模噴/每次（cì）噴多久（jiǔ）/噴頭可以（yǐ）裝（zhuāng）在（zài）手臂或模具（jù）上,最多可以設定兩組（zǔ）.
6.中板檢測:應用於三板模時（shí）確認中板位置,避免副臂撞（zhuàng）到模具.
7.成品光電檢測:放置成品於輸送帶上防止成品互撞.
8.空壓剪（jiǎn）裝置:可以安裝於手臂上或橫行端剪料頭.
9.模外置物慢速下（xià）行:可以避免撞傷（shāng）操作人（rén）員.
中型橫走機械手：
配置和用途:
1. 中型橫走機械手係列適用於80-600T的各型臥式射出成（chéng）型機的成品及水口取出。
2. 手臂型式為雙截（jié）式；可增加（jiā）副臂用於三片模，同時夾成品與水口（kǒu）；上下行程從800-1200mm為氣缸驅動。
3. 橫（héng）行（háng）驅動方式：標準為變頻馬達驅動（可選購AC伺服馬（mǎ）達驅動）。
4. 成品臂上下軸可（kě）依需要選購AC伺服馬達驅動，增加模內（nèi）的（de）取出效率。
5. 機械手可以提高產能、降低產品的（de）不良率和精準的控製生產量。
6. 保障操作人員（yuán）的安（ān）全性、減少人（rén）工和浪（làng）費。
結構（gòu）和功能:
1．橫行（háng）軸采用變頻馬達驅動（也可以選購AC伺服馬達驅動），上下及引拔使用氣缸（gāng）驅動。
2．橫行、上下手臂均（jun1）采用進口的高剛性鋁合金擠型梁配合高剛性（xìng）精密線性滑軌（guǐ）,能達到取出速度快、高效能、高（gāo）精度（dù）、使用壽命（mìng）長的要求。
3．雙截式手臂采用特殊設計的皮帶倍速機構（gòu），可縮短上下手臂的結構高度，上下氣缸隻需一半的行程即可達（dá）到全行程和配合廠房較低之場所（suǒ）。
4．側姿倒角機構 可配合動模或定模取出和固定倒（dǎo）角90度。
5．治具預留氣壓管路與檢（jiǎn）測訊號,預留一吸一抱兩個回路,可供吸（xī）夾抱等治具的取出應用,可應用於各種成品多樣化的取（qǔ）出。
6．變（biàn）頻馬達驅動橫（héng）行軸采用進口高剛性精密線性滑軌,動作平穩.順暢.耐磨（mó）和使用壽命長。
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