直角坐標機械手伺服驅動（dòng）係統的研究

　　    隨著加（jiā）工行業在我國的迅速（sù）發展，各行各業的自動化（huà）裝備水平越來越高，現代化加工車（chē）間，常（cháng）常（cháng）配有機械手，以提高生（shēng）產效率，代替工人（rén）完成惡劣環境下危（wēi）險、繁重的勞動。
   目前（qián），機（jī）械（xiè）手常用於完成的工（gōng）作有:注塑工業中用於從模具中快速抓取製（zhì）品並將製品傳送到（dào）下一個（gè）生產工序; 機械加工（gōng）行業中用於取料、送（sòng）料; 澆鑄行業中用於提取高溫熔液等等。本文以能夠實現這類工作的搬運機械手為研究對象，針對本文作者（zhě）參與的工業取料用直角坐標機械手控製係統（tǒng）軟、硬件進行了介紹和分析。
   目前（qián）市場（chǎng）上常見的工業取料直角坐標機械手主運動（dòng）臂的控製（zhì）方（fāng）式主要采用液壓或氣壓驅（qū）動。這種控製略的優點在於結構簡單，係統易於控（kòng）製。但（dàn）缺點（diǎn）是係統定位靠設（shè）定接近開關的位置來實現，定位精度低，而一但（dàn）用戶（hù）要求改變取料工作類型（xíng），必（bì）須（xū）重新調節各（gè）液壓或氣壓缸的定位開關，以適應新的工作任務，不利於生產過程（chéng）的自動化。
    本文作者參與（yǔ）設計的工業取料用直角坐標機械手，主運動采用全電動控製方式（shì），係統以交流電（diàn）機為驅動源，專用交流電機伺服（fú）控製器為下位機，工業控（kòng）製計算機為上位機，係統整體采用集散控製的控（kòng）製策略。這種設計方案係統控製精度高，具有較高的控製實時性，結構緊湊，易（yì）於用戶操作。
係統結構
    工業取料機（jī）械手（shǒu）的（de）工作方式是按"示教（jiāo）/ 再現機器人”的概念來完（wán）成的，即由人用示教器對機械手（shǒu）的工作行為示教，示教（jiāo）過程中記（jì）錄機械手各運動關節起始點（diǎn）位置，並在生產過程（chéng）中按用戶設定的運動速度、加速度重複這一動作過程。
    根據以上分析，我們設計出了一類主運（yùn）動為全電動的工業取料（liào）機械手。機械手控製係統采用集散控製結（jié）構 即由一台上位機控製五台下（xià）位伺服控製器，每台下位伺服控製器（qì）單獨驅動一台交流異步電動機，電動機帶動機械手的執行機構完成動作。
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