淺談機械手的結（jié）構

　　   機械（xiè）手主（zhǔ）要由手部機構、運動機構和控製係統三大部分組成。手部（bù）是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型（xíng）和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或複合運（yùn）動來（lái）實現規定的動作，改變被抓持物件的（de）位（wèi）置和姿勢。運動機構一般由液壓、氣動、電氣裝置驅動。運動機（jī）構的升降、伸（shēn）縮、旋轉等獨立運動（dòng）方式，稱爲機械手的自（zì）由度 。爲了（le）抓取空間中任意位置（zhì）和方位的（de）物體，需有6個（gè）自由度。自（zì）由度是機（jī）械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越（yuè）廣（guǎng），其結構（gòu）也越（yuè）複雜。一般專用機械手有2～3個（gè）自由度（dù）。
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